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AGV的结构及功能

来源:http://www.gjagv.com/news/92.html更新时间:2021-06-04

AGV控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统,其中,地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,路径(线)管理,交通管理,自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,车辆行走,装卸操作等功能;导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。

 

1. 任务管理

 

AGV地面AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机进行任务分配,车辆管理,交通管理,通讯管理等任务管理类似计算机操作系统的进程管理,它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先级和启动时间路径的要求。

 

2.电磁导引(Wire Guide)的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

 

 

3.车辆管理

 

车辆管理是AGV管理的核心模块,它根据物料搬运任务的请求,分配调度AGV ,执行任务,根据AGV行走时间最短原则,计算AGV的最短行走路径,并控制指挥AGV的行走过程,及时下达装卸货和充电命令。

 

 

4交通管理

 

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况,提供AGV互相自动避让的措施,同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法; AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。.

 

 

5.通讯管理

 

通信管理提供AGV地面控制系统与.AGV单机、地面监控系统、地面10 设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式,需要建立一个无线网络,AGV只和地面系统进行双向通信,AGV间不进行通信,地面控制系统.采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

 

 

6车辆驱动

 

小车驱动负责AGV状态的采集,并向交通管理发出行走段的允许请求,同时把确认段下发AGV。

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